Можно, это распространенная практика. Главное — правильно подготовить «пирог». На плиту укладывается гидроизоляция (чтобы влага из стяжки не уходила в пустоты слишком быстро), затем утеплитель (ЭППС, минимум 30 мм, чтобы тепло шло вверх, а не грело плиту), потом отражающая пленка, трубы и стяжка. Перегрева бетона опасаться не стоит, температура теплоносителя не настолько высока. Ключевое — качество самой плиты. Если она с микротрещинами, возможны проблемы. Я делал на плитах от ЖБИ-13, они плотные, без видимых дефектов. Перед заказом консультировался, они подтвердили, что их плиты перекрытия успешно используются под теплые полы. Все отлично работает уже третий год, трещин нет.