Доброго времени суток. Похожая история была с моими родителями пару лет назад, организовывали через бюро Captour - у них есть профильные индивидуальные экскурсии по Москве на автомобиле https://captour.ru/subjects/individualnye-ekskursii-po-moskve-na-avtomobile/ как раз под такие задачи. Маршрут собирали под нас - Красная площадь с подъездом к смотровым точкам, сталинские высотки с обзором, Воробьёвы горы со смотровой, кафе на обед в спокойном месте. Машина была комфортная, не выматывала старшее поколение. Гид деликатный, темп подбирал под наших, без зубрёжки дат - рассказывал интересно, отвечал на вопросы. По времени уложились часов в шесть с обедом, родители не валились с ног. По бюджету не самый дешёвый формат, но за такой сервис адекватно.